[发明专利]一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统在审
| 申请号： | 202210509623.6 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114935336A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 樊渊;樊富友;韩可;杨国志;董翔;周俊;宋铁旭;袁文博 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/28;G01C21/32 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 朱文振 |
| 地址： | 230039 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 点线 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽大学，未经安徽大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210509623.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
