[发明专利]欠驱动机械臂及其控制方法有效
| 申请号： | 202210504580.2 | 申请日： | 2022-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN114603565B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 雷成林;矫日华 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 许家裕 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 机械 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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