[发明专利]结合人工势场法与A-star算法角度约束的航迹规划方法有效
| 申请号： | 202210504573.2 | 申请日： | 2022-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN114610076B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 韦雅媛;李辉;邓书超 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙) 51250 | 代理人： | 李双 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了结合人工势场法与A‑star算法角度约束的航迹规划方法，涉及航迹规划技术领域，该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径：采用人工势场法进行全局路径规划，无人机的飞行方向由引力场控制，采用改进的A‑star算法进行局部路径规划，避让大型障碍物，通过提高避障效果，缩短寻路时间来优化规划路径、提高规划效率，且利用双向搜索模型解决了端点进入角度的约束，更符合实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 人工 势场法 star 算法 角度 约束 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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