[发明专利]一种基于改进A*-CCNN算法的无人艇路径规划方法在审
| 申请号： | 202210504467.4 | 申请日： | 2022-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN114815843A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;杜雨昂;丁延旭;翁艳君;曹清波;王子鹏 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种基于改进A*‑CCNN算法的无人艇路径规划方法，在活性值计算中加入环境地形修正项，同时引入覆盖趋势项优化决策公式；当覆盖路径中出现障碍神经元时，CCNN算法会规划出一条避障路径，绕过障碍物后会返回原有覆盖路径继续扫描。当路径点前方是已覆盖神经元时，采用视线法对前进方向的神经元进行扫描，如果存在空白神经元，则跨过前方已覆盖神经元到达空白神经元，继续覆盖规划剩下区域。本发明的有益效果为能够针对不同地形条件修改环境地形参数，可适应不同地形，使得规划出的路径更有规律。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 ccnn 算法 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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