[发明专利]一种双向动态生长的Informed-RRT*路径规划方法在审
| 申请号： | 202210503076.0 | 申请日： | 2022-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN114877905A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 韩晓微;石泽亮;齐晓轩;周育竹;吴浩铭;张宏伟;汤广全;曹楠 | 申请（专利权）人： | 沈阳大学;辽宁中科博研科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双向动态生长的Informed‑RRT*路径规划方法，包括以下步骤：根据障碍物地图建模并二值化，确定起始点和目标点，设定初始参数；根据障碍物地图初始化两棵随机树；利用双向搜索融合P概率扇形约束生成采样点；利用生长转角偏置确定节点扩展方向；利用变步长生长确定节点动态扩展步长，产生新的扩展节点；进行碰撞检测并更新主、副树图集，输出初始路径；确定动态椭圆采样范围；在动态椭圆区域利用动态生长来产生新的扩展节点；规定范围内为新的扩展节点重新寻找父节点并重新连接，寻找代价最小路径。本发明可提高初始路径的生成效率，增加目标导向性和路径规划容错率，加快算法收敛速度，解决了因环境复杂而导致路径规划效率低下的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双向 动态 生长 informed rrt 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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