[发明专利]单关节机器人的变长度反馈辅助PD型迭代学习控制方法在审
| 申请号： | 202210493291.7 | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN114740735A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陶洪峰;官上雷;庄志和;郑月昌 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 过顾佳 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了单关节机器人的变长度反馈辅助PD型迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域；该方法通过构建递推生成的更新误差与输入序列，用来存储系统每个时间点最近迭代批次的运行信息，随后通过与系统当前迭代批次的反馈误差信息结合，共同修成系统的输入信号，构建了反馈辅助PD型迭代学习控制方法；除此之外，通过归纳分析法，证明了所设计的反馈辅助PD型迭代学习控制算法对于变长度系统的收敛性。该方法可以适用于变批次长度问题下单关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题，实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 长度 反馈 辅助 pd 型迭代 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江南大学，未经江南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210493291.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
