[发明专利]一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法在审
| 申请号： | 202210486625.8 | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN114644018A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 唐小林;陈永力;杨凯;钟桂川;邓忠伟;彭颖;邓磊;胡晓松;李佳承 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 方钟苑 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：S1：构建基于博弈论的人车交互模型，具体包括：构建车辆和行人的行为概率预测模型、车辆和行人成本矩阵；基于累积前景理论，根据车辆和行人的行为概率以及成本矩阵，计算车辆和行人行为的收益；引入协作系数，改进人车交互模型；基于改进的人车交互模型进行行人协作值推理；对人车交互模型进行验证；S2：结合实时交通信息的自动驾驶汽车协作控制。本发明能实现自动驾驶汽车针对不同合作程度行人的协作性控制，提高自动驾驶汽车的在无信号灯人行横道的通行效率与安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 博弈论 自动 驾驶 车辆 交互 决策 规划 方法 | ||
【主权项】：
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