[发明专利]基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法在审
| 申请号： | 202210483843.6 | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN115031728A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 韩世东;钟雪燕 | 申请（专利权）人： | 南京铁道职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 张力 |
| 地址： | 210031 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法，包括筛选状态量并构建机载惯性导航系统误差模型、GPS接收机时钟误差模型和系统状态模型；构建系统的伪距差量测模型和伪距率量测模型；通过卡尔曼滤波器对机载惯性导航系统误差以及GPS接收机时钟误差信息进行最优估计，并通过负反馈的方式对系统进行校正与状态更新。在GPS卫星数量少于4颗时，本发明所提出的基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法相较于INS与GPS松组合能够较好的提高无人机的定位精度，有一定的工程实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ins gps 组合 无人机 导航 方法 | ||
【主权项】：
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