[发明专利]机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210462455.X | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114603564A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 闫冬;陈盛;王新迎;赵琦;谈元鹏;吴凯;郭锐;李勇;许乃媛;李笋 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中巡通大知识产权代理有限公司 11703 | 代理人： | 张晓凯 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取机械臂当前的状态张量；将机械臂当前的状态张量输入预设的机械臂导航避障深度强化学习模型中，得到机械臂的决策动作轨迹；其中，所述机械臂导航避障深度强化学习模型，基于在模仿学习环境下以导航规划算法作先验指导进行预训练得到的初始机械臂导航避障深度强化学习模型构建得到；根据机械臂的决策动作轨迹，控制机械臂运行。基于导航规划算法作先验指导，使模型具备一定的基础隐性知识，能够使机械臂适应不同种类的障碍环境，能够快速训练并顺利迁移至实际环境使用，避免复杂的奖励体系构建，极大的提升了训练速度，降低资源消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 导航 方法 系统 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司，未经中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210462455.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
