[发明专利]牵引车与挂车自动对接的控制方法、系统、存储介质及包括其的车辆有效
| 申请号： | 202210461065.0 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114620128B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 葛慧;李卫华;陈栋磊;习辉;靳磊;王剑锋 | 申请（专利权）人： | 国网智慧能源交通技术创新中心（苏州）有限公司;哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 苏州汇诚汇智专利代理事务所(普通合伙) 32623 | 代理人： | 莫英妍 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了牵引车与挂车自动对接的控制方法、系统、存储介质及包括其的车辆，牵引车与挂车自动对接的控制方法通过读取并确认牵引车的状态信息；读取牵引车与挂车的位置信息，判断是否符合自动倒车条件；切换牵引车状态信息，使牵引车执行倒车指令，进行倒车模式，调整牵引车与挂车的纵向距离；通过PD控制牵引车与挂车的横向误差和方位角，使牵引车以正对挂车的姿态进行直线倒车；判断牵引车是否和挂车连接。本发明采用PD控制牵引车和挂车的横向距离和方位角，在最后对接时，使牵引车有一定的抗干扰能力并且实现与挂车以直线的姿态进行对接。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引车 挂车 自动 对接 控制 方法 系统 存储 介质 包括 车辆 | ||
【主权项】：
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