[发明专利]一种面向视觉惯性定位的基于地图的一致高效滤波算法在审
| 申请号： | 202210458943.3 | 申请日： | 2022-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN115014346A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王越;张铸青;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G06T7/277 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种面向视觉惯性定位的基于地图的一致高效滤波算法，通过以下系统来实现，系统包括三个模块：局部里程计模块，地图特征匹配模块和基于地图的定位模块，局部里程计用于接收相机和IMU的数据；地图特征匹配用于检测当前时刻相机所观测到的场景与事先建好的地图场景的相似度，获得当前时刻图像特征与地图特征的特征匹配对；基于地图的定位模块用于接收局部里程计的输出量以及特征匹配对。本发明将维护的里程计相关变量以及局部里程计参考系和事先建好的地图参考系之间的相对变换表示在该李群上，进而得到了一种新的不变卡尔曼滤波算法，保证了算法在不考虑地图不确定性时的能维护系统的正确能观性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 视觉 惯性 定位 基于 地图 一致 高效 滤波 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210458943.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
