[发明专利]一种用于自动采血机器人的路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210437136.3 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114740862A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王怀智;黄利红;吴婷 | 申请（专利权）人： | 深圳粒子群智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪宏博知识产权代理事务所(普通合伙) 44806 | 代理人： | 董博 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于自动采血机器人的路径规划方法及系统，包括：采集自动采血机器人的初始位置，以及采血目标的预进针点、目标位置，构建搜索树；采集采血目标周围的潜在障碍物，通过虚拟斥力场扩展策略，获取用于扩展搜索树的第一采样点；将潜在障碍物，作为障碍物控制点，根据第一采样点与障碍物控制点的第一距离，生成用于扩展搜索树的步长；获取与第一采样点距离最近的搜索树上的第一节点，根据步长，生成第二节点；将第一节点与第二节点进行有向性连接，生成搜索树的扩展路径；基于初始位置，通过扩展路径，生成自动采血机器人的运动路径；本发明优化了采样节点的扩展方向，缩短了平均计算耗时，提高了路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 采血 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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