[发明专利]一种超小型管道软体机器人大变形驱动器结构设计方法有效
| 申请号： | 202210435573.1 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114692342B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 黄志亮;龙湘云;阳同光;陈昶;李航洋;殷赳;袁聪 | 申请（专利权）人： | 湖南城市学院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/23;G06T17/20;G06F111/04;G06F113/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 413000 湖南省益阳*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及管道软体机器人技术领域，公开了一种超小型管道软体机器人大变形驱动器结构设计方法，旨在为超小型管道软体机器人提供了大变形结构解决方案。该方法首先根据超小型管道软体机器人设计需求，建立多气腔驱动器模组的驱动器结构初始构型；其次对初始构型建立有限元模型以实现驱动气压作用下的结构变形性能分析；再次建立结构拓扑优化模型，设定设计响应、优化目标、设计约束、冻结区域，以获得驱动器大变形结构的最优理论构型，并以此得到最优工程构型。本发明方法为超小型管道软体机器人提供了大变形结构解决方案。与现有技术相比，该方法无需依赖工程经验，步骤简明、易于掌握，相较于常规方法具有更优的工程实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超小型 管道 软体 机器 人大 变形 驱动器 结构设计 方法 | ||
【主权项】：
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