[发明专利]基于五杆机构与欠驱动形式的机械手爪在审
| 申请号： | 202210420167.8 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114714385A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 运侠伦;高雪峰;姜歌东;梅雪松;耿涛 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 基于五杆机构与欠驱动形式的机械手爪，包括安装在手掌部分上的手指部分，手指部分的三个指根安装手指驱动部分，手指部分的三个指段腹部安装手指传感部分；手指部分包括三个关节，每一个关节包括相互铰接的指根段、指中段、指尖段；指根段与曲柄连接；曲柄输入和驱动电机连接，曲柄与连杆A、连杆B、连杆C和指尖段连接形成五杆机构；连杆B与指中段之间连接有扭转弹簧；手掌部分包括安装在手掌的旋转电机，旋转电机通过推力球轴承、手指支座和指根段连接；手指传感部分包括安装在指根段、指中段、指尖段的指腹部的压力传感器；本发明可应用于具有多种形状、尺寸以及材料均不相同的物料的抓取与操作中，提高了手爪的灵巧性、柔顺性和传力能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机构 驱动 形式 机械 手爪 | ||
【主权项】：
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