[发明专利]一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统有效
| 申请号： | 202210416413.2 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114840806B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 樊继壮;徐天;张学贺;高永生;刘刚峰;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/12 | 分类号： | G06F17/12;G06F17/16;G06F16/215 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双重 加权 机械 负载 离线 辨识 方法 系统 | ||
【主权项】：
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