[发明专利]一种基于软约束的针对无人机群的防御方法及相关设备

摘要

本发明公开了一种基于软约束的针对无人机群的防御方法及相关设备，所述防御方法包括：基于Minimum Snap算法预测单个目标无人机的名义轨迹，并得到名义轨迹函数；检测目标无人机附近基站的数量，并根据基站的数量判断是否对目标无人机发起防御攻击；若检测到基站的数量为两个，则根据双基站与目标无人机的空间位置得到当前时刻在x轴上的隐蔽轨迹方程；根据名义轨迹函数和隐蔽轨迹方程求得在空间上的攻击轨迹函数；根据攻击轨迹函数得到位置信息后，将位置信息发送给目标无人机，以控制目标无人机按照位置信息进行移动。通过将位置信息发送给目标无人机，使其偏离名义轨迹函数，实现对无人机发起隐蔽攻击，增加了攻击的隐蔽性。