[发明专利]基于拓扑地图和时间窗多农机协同全局路径冲突检测方法

摘要

本发明涉及一种基于拓扑地图和时间窗的多农机协同全局路径冲突检测方法，包括环境地图建立、路径预规划、路径冲突检测、路径重规划。首先，根据农田作业环境地图中的道路信息，计算各节点的平面坐标和各边的权重信息，并构建农田作业环境拓扑地图；其次，利用Dijkstra算法进行全局路径寻优，生成任务列表中所有任务的路径起始节点到路径目标节点的预规划路径集合；然后，根据路径预规划结果，基于时间窗进行全局路径冲突检测，判断所有任务路径的时间窗是否存在冲突，并进行冲突分类；最后，根据任务优先级和冲突类型采用相应的等待策略或更改路径策略，选取耗时最少的冲突解决策略，生成各路径的时间窗，得到一个安全且高效的多农机协同作业全局路径规划方案。