[发明专利]机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210380072.8 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114474078B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 许泳;林才纺;杨远达;张校志 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈椅行 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 摩擦力 补偿 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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