[发明专利]一种预测控制的高速自动驾驶汽车轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202210369268.7 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114572251A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 刘飞;刘晓明;秦萍 | 申请（专利权）人： | 苏州易驱汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W30/02 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 215211 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种预测控制的高速自动驾驶汽车轨迹跟踪方法，具体包括：建立车辆模型；基于车辆模型建立包括轮胎侧偏刚度与纵向速度的车辆凸多胞体模型；自动驾驶汽车执行轨迹规划，并基于贝塞尔曲线拟合参考轨迹，实时计算道路曲率；基于车辆凸多胞体模型构建表达轨迹跟踪误差和稳定性约束的鲁棒性目标函数；构建离散神经网络模型求解目标函数，获得最优控制量，并输入车辆执行。上述基于快速鲁棒模型预测控制的高速自动驾驶汽车轨迹跟踪方法，提高了控制算法的求解效率，并实现了自动驾驶汽车在高速行驶时能保持良好的轨迹跟踪效果，保证车辆稳定行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 预测 控制 高速 自动 驾驶 汽车 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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