[发明专利]一种并联机器人构建方法在审
| 申请号： | 202210355942.6 | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN114638072A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 罗怡沁 | 申请（专利权）人： | 浙江纺织服装职业技术学院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06N3/12;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京阳光天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11671 | 代理人： | 赵飞 |
| 地址： | 315000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种并联机器人构建方法，包括：构建并联机构，所述并联机构包括基础静平台和动平台，所述基础静平台通过支链与动平台连接；基于构建好的并联机构，通过闭环矢量法则和虚功原理建立并联机器人的运动学与动力学模型；根据并联机构的运动特性获取运动学与动力学模型中的优化目标和约束条件，对并联机构的尺度参数和结构参数进行优化设计；基于优化后的运动学和动力学模型得到并联机器人的控制模型，利用所述控制模型中的驱动参数对并联机器人进行控制，完成并联机器人的构建，本发明通过对并联机器人的运动学与动力学模型进行分析，根据性能评价指标采用优化算法对结构参数进行优化，使得控制更加精准，效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 构建 方法 | ||
【主权项】：
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