[发明专利]基于无监督学习离散鸽群优化多无人机侦察任务分配方法

摘要

本发明公开一种基于无监督学习离散鸽群优化多无人机侦察任务分配方法：步骤一：建立无人机群模型Utotal＝{U1,U2,...,UNv}；步骤二：基于Dubins曲线假设简化无人机模型；步骤三：建立侦察目标和无人机传感器模型；步骤四：将侦察目标的数据样本T通过余弦相似度聚类进行柔性分组；步骤五：基于全局编码交叉与变异的离散鸽群算法设计；步骤六：多无人机Dubins模型利用离散鸽群算法优化适应度函数；步骤七：输出无监督学习离散鸽群优化多无人机侦察任务分配结果图。本发明可降低航迹重合度，减少计算时间和可调变量数目，提高鲁棒性；支持任务预分配和重分配，具有一定的环境适应性；具有柔性分区的特点，使无人机群对目标进行侦察任务分配的时，能够提升执行效率。