[发明专利]一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法在审
| 申请号： | 202210352682.7 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114648523A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 钟深友;魏璇;曾金荣;潘斌;王洁 | 申请（专利权）人： | 浙江科钛机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/62;G06T7/70;G06T7/80;G06T5/40 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310053 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D的叉车倒车避障方法。该方法采用RGB‑D相机，获取周围环境的深度信息以及RGB信息，同时利用生产者‑消费者模型实现。生产者负责深度图、RGB图的获取以及深度图预处理以提高深度图的质量。消费者负责后放障碍物的检测与避障，首先使用ROI去除大部分无关数据，接着使用背景差分大致提取出障碍物的位置，最后利用三维阈值精确分割出障碍物，并结合障碍物RGB角点信息提高障碍物的检测精度，降低误检率。该方法具有实施简单、消耗运算小、运算速度快、误检率低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 叉车 倒车 方法 | ||
【主权项】：
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