[发明专利]一种无人履带车辆及其轨迹跟踪控制方法和系统有效
| 申请号： | 202210352604.7 | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN114510063B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 刘海鸥;卢佳兴;陈慧岩;关海杰;李德润;毛飞鸿;刘龙龙;薛明轩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人履带车辆及其轨迹跟踪控制方法和系统，属于车辆轨迹跟踪控制技术领域。本发明先基于无人履带车辆的运动学模型生成的轨迹跟踪控制器的目标函数，以及基于这一函数和无人履带车辆的动力学模型生成的轨迹跟踪控制器的约束函数形成MPC模型，然后，根据无人履带车辆的位姿特征、道路的曲率特征和实时工况状态信息生成参考轨迹后，将参考轨迹和车辆轨迹跟踪响应状态信息输入MPC模型得到参数组合，接着，将参数组合输入MLP神经网络得到控制参数，最后，根据控制参数完成无人履带车辆轨迹的跟踪控制，进而有效的提升无人履带车辆轨迹跟踪的工况适应性，实现轨迹跟踪精度、车辆行驶稳定性以及计算时间成本的较好均衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 履带 车辆 及其 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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