[发明专利]一种工具头非接触姿态测量与控制方法在审
| 申请号： | 202210348496.6 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN114894133A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 范鹏灿;禹超;谈全一;张斌;李银鑫;吴方勇 | 申请（专利权）人： | 上海钧控机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00;G01B21/08;G01B21/18;G01C1/00;G06F17/16;A61H39/06 |
| 代理公司： | 上海市信义律师事务所 31411 | 代理人： | 朱德宝 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工具头非接触姿态控制方法，通过大于等于1个面传感器，非接触测量被测物体局部表面并返回深度信息，根据传感器测量数据集计算物体表面深度信息，构建被测量物体表面曲面模型，通过1个激光光源照射明确指示作业点，计算作业点附近规划的轨迹与构建曲面模型表面姿态关系，并选用矢量旋转公式得到工具头的插补位置姿态插补控制算法，约束工具头在运动中相对曲面模型上的轨迹点处的姿态为设计姿态。本发明采用的面传感器成本低，检测视角范围宽、实时性好。方案曲面模型求解算法稳定，测量盲区小。可有效避免点的距离测量因盲区大而造成工具头与被测物体在运动中接触的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工具 接触 姿态 测量 控制 方法 | ||
【主权项】：
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