[发明专利]一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210345693.2 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114604259A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 雍文亮;丁明慧 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W40/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 李晓兵 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拟人化 车辆 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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