[发明专利]一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法有效
| 申请号： | 202210344869.2 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN115031727B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 徐博;王连钊;郭瑜;李汉领;赵晓伟;国运鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 莫兆忠 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法，具体包括：步骤一：构建基于载体系速度误差的捷联惯导系统误差方程。步骤二：构建基于状态变换的多普勒测速仪辅助捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波模型。步骤三：利用卡尔曼滤波器对SINS初始误差状态进行估计，完成对准任务。本发明是一种适用于初始大方位失准角条件下的SINS/DVL组合导航系统初始对准方法，具有较高的工程应用价值。本发明利用载体系速度误差模型，并构建了SINS和DVL安装偏差角模型，模型精度高，实验证明所提方法对准精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 变换 多普勒 辅助 捷联惯导 系统 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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