[发明专利]一种基于强化学习的姿态控制装置、系统以及方法在审
| 申请号： | 202210333060.X | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114638346A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 吴凤鸽;甘泉;赵军锁;钟方洁;高航 | 申请（专利权）人： | 中国科学院软件研究所 |
| 主分类号： | G06N3/04 | 分类号： | G06N3/04;G06N3/08;G06N7/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李飞 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种基于强化学习的姿态控制装置、系统以及方法，该基于强化学习的姿态控制装置，所述装置包括：无模型强化学习控制器，被配置为根据当前状态得到初始动作控制量；历史CBF控制器，被配置为根据所述当前状态得到历史安全动作控制量；CBF控制器，被配置为根据所述初始动作和所述历史安全动作得到当前安全动作控制量；神经网络李雅普诺夫学习器，被配置为判定综合安全动作控制量的安全性，并在确认所述综合安全动作控制量安全时向动力学模型提供所述综合安全动作控制量，其中，所述综合安全动作控制量根据所述初始动作控制量、所述历史安全动作控制量以及所述当前安全动作控制量确定的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 姿态 控制 装置 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
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