[发明专利]一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法在审
| 申请号： | 202210316245.X | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114910899A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李冠男;丁峰平;李晨龙;陈文亮;王啸峰;王俊 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01C21/16;H04W4/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 信息 融合 伙伴 机器人 相对 定位 方法 | ||
【主权项】：
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