[发明专利]一种基于双目视觉的草莓采摘方法、机器人系统在审
| 申请号： | 202210311178.2 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114700941A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏;许浪;章军;夏懿;王儒敬;王刘向;牛子寒;陈建峰;黄琼娇;路宝榕;胡涛 | 申请（专利权）人： | 中科合肥智慧农业协同创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A01D46/30 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 张祥骞 |
| 地址： | 230031 安徽省合肥市长丰县双*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双目视觉的草莓采摘方法、机器人系统，通过采集草莓图像，并对所述草莓图像进行预处理，得到预处理图像；根据预设识别模型对所述预处理图像进行草莓果实识别；根据草莓果实识别结果，确定草莓的最低点以及草莓的质心；根据所述最低点以及质心，确定采摘点位置；所述采摘点位置为草莓茎上距花萼预定距离位置。本发明，通过利用草莓的质心以及茎来确定采摘点，能够从图像中的大量茎中选择最有可能的茎，高效的对于草莓进行低损伤采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 草莓 采摘 方法 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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