[发明专利]一种工业机械臂的加减速运动优化控制方法及系统有效
| 申请号： | 202210298483.2 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114384809B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 章林;宋鹏程;邓进锋 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗宇芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳卓启知识产权代理有限公司 44729 | 代理人： | 刘新子 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机械臂的加减速运动优化控制方法及系统，其中工业机械臂的加减速运动优化控制方法包括：获取工业机械臂的运动学参数及加工路径，通过所述运动学参数构建加减速控制模型；将所述加工路径进行微小线段化处理并获取加工路径中的突变点，并根据运动学参数及加工路径的几何特征设置约束条件；通过所述约束条件进行突变点的速度规划，生成工业机械臂在轨迹衔接处的最大运行速度；将所述最大运行速度发送到插补模块，通过插补模块实现误差加减速运动的误差补偿。本发明通过对加工路径中转折点的速度进行规划，保证及工业机械臂的连续性运行，同时提高了加减速运动的控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机械 减速运动 优化 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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