[发明专利]无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210276033.3 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114510061A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 肖金超;桑彤彤;刘继海;熊俊峰 | 申请（专利权）人： | 广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 何卿华 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态；目标位姿状态包括：目标坐标以及目标航向角；起始位姿状态包括：起始坐标以及起始航向角；构建无人艇航行区域的栅格地图；从目标位姿状态进行反向搜索，确定无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费，将无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图；根据启发值栅格地图、起始位姿状态、目标位姿状态及各位姿状态的轨迹单元，生成无人艇从起始位姿状态至目标位姿状态的运动路径；每一位姿状态所对应的轨迹单元根据每一位姿状态以及预设的无人艇动力学模型生成。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 运动 路径 规划 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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