[发明专利]一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法有效
| 申请号： | 202210268127.6 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114347005B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;王晓燕;张彬;张飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法，包括：1）根据绳索与导引滑轮的位置关系引入虚拟的绳索引出点，构建机器人运动学模型并考虑机器人的闭链结构，得出闭链约束方程；2）根据闭链约束方程产生的流形，采用切空间局部近似流形的方式，得到用于建立切空间的正交基底；3）在流形切空间中进行无碰撞重构路径搜索；4）根据重构路径，求解实际绳长和实际绳索引出点的位置，得到所述机器人的构型变化，实现所述机器人无碰撞连续重构规划。本发明通过对绳索牵引并联机器人进行连续重构规划，提高了绳索牵引并联机器人的避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能避障 绳索 牵引 并联 机器人 连续 规划 方法 | ||
【主权项】：
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