[发明专利]障碍物检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210265629.3 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114663526A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 汤煜;王涛;孙铁成;焦继超 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/50;G06F17/16;G01S7/48;G06V10/25 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，其中方法包括：将深度图像转换为第一点云数据；根据深度相机坐标系和机器人坐标系之间的三维点转换关系将第一点云数据转换为机器人坐标系下的第二点云数据；根据预设感兴趣区域从第二点云数据中提取感兴趣点云数据；根据感兴趣点云数据中的各平面的平面特征数据确定可通行区域点云数据；从感兴趣区域点云数据中排除可通行区域点云数据，得到剩余点云数据；根据剩余点云数据确定障碍物信息。这样，利用深度相机拍摄的深度图像、深度相机坐标系和机器人坐标系之间的三维点转换关系计算障碍物信息，可以提高障碍物检测精确度，提高障碍物检测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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