[发明专利]自适应地图的路径规划方法、系统、设备及介质有效
| 申请号： | 202210256226.2 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114323028B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 漆华妹;袁正一 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 黄艺平 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明中提供了一种自适应地图的路径规划方法、系统、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：采集目标场景的环境数据并进行预处理，得到目标数据集；将目标数据集导入匹配模型，生成匹配结果；判断匹配结果是否为稀疏类型；若是，则将目标数据导入A*算法进行路径规划并生成目标路径；若否，则将目标数据导入基于人工势场的RRT‑connect算法，选取目标场景内的多个点作为根节点建立随机树，并在每个根节点上叠加一个引力场进行节点搜索，生成目标路径。通过本发明的方案，增加了算法选择机制，在高复杂度的环境，通过人工势场去引导RRT随机树进行扩张，减少无意义的扩张的时间，提高了规划效率、适应性和精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 地图 路径 规划 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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