[发明专利]一种手腕康复器的镜像控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 202210254858.5 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114631980A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 瞿畅;张文波 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及康复器控制技术领域，尤其涉及一种手腕康复器的镜像控制方法及控制系统，包括AzureKinect传感器、主控计算机、路由器、PLC及PLC模拟量输入模块、气源和电气比例阀、姿态传感器和气压传感器、以及三自由度手腕康复器。本发明将手腕康复器穿戴在患者患肢上，由医师在上位机下达系统启动指令，健肢手腕执行掌屈/背伸或尺偏/桡偏的康复训练动作，AzureKinect捕捉健肢腕关节、肘关节、掌心、指尖的空间坐标并发送至上位机，经过霍尔特滤波、骨长约束处理后计算出健肢手腕的运动角度，并将该角度通过Snap‑7协议传输给PLC；PLC根据收到的脉冲大小分别控制每个电气比例阀的开合程度，定量的控制手腕康复器中的气动人工肌肉伸长或缩短，带动患肢执行健肢相同的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手腕 康复 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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