[发明专利]具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准方法在审
| 申请号： | 202210244060.2 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114654457A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 叶南;石世锋;张丽艳;吴哲 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 邱兴天 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准方法，首先构造具有远近视距的两目视觉配置，并与机械臂构成Eye‑in‑Hand视觉反馈系统；然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵；通过离线先验局部对准方式，建立各工位的任务表；提出了三阶段对准策略，即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准，使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。本发明提升了机械臂系统对环境的感知能力，大大提高对准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 远近 视距 引导 机械 臂多工位 精确 对准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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