[发明专利]用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质在审
| 申请号： | 202210234388.6 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114721260A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 皮皓杰;付玲;于晓颖;唐律 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陈姝婧 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质，属于工程机械领域。控制方法包括：获取当前周期内臂架的末端在笛卡尔空间中的末端速度；对多个关节中除靠近臂架末端的三个关节和本体与转台之间的关节之外的关节进行锁定，以得到包括第一锁定关节和第一未锁定关节的第一臂架构型；根据末端速度确定第一臂架构型在下一周期内的可操作度；将可操作度和预设可操作度范围进行比较；在可操作度超出预设可操作度范围的情况下，确定第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节，以得到包括重新确定的第二锁定关节和第二未锁定关节的第二臂架构型；根据第二臂架构型控制关节在下一周期内的运动。本发明可以提高臂架末端的运动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工程机械 控制 方法 处理器 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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