[发明专利]一种基于改进的PSO-ANFIS辅助的SINS/DVL紧组合导航方法在审
| 申请号： | 202210234293.4 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN114459477A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 姚逸卿;潘绍华;徐晓苏;张涛 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 薛雨妍 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进的PSO‑ANFIS辅助的SINS/DVL紧组合导航技术，包括：建立水下潜航过程中SINS/DVL紧组合导航系统的状态方程和量测方程；在水面借助GNSS并通过变分贝叶斯卡尔曼滤波算法收集样本数据，获取包含各种异常测量类型的新息、马氏距离、量测噪声协方差矩阵作为ANFIS的输入信息，获取DVL绝对误差作为期望输出；通过粒子群优化算法优化ANFIS模型参数，训练得到更优的ANFIS模型；在水下航行时，采用训练得到的ANFIS模型对DVL的四波束绝对误差进行在线预测；进一步地，基于ANFIS预测结果，通过异常判别机制监测误差的特征变化，有选择的补偿DVL测量值，用于组合导航系统量测更新过程。本发明能够提高复杂水下环境中SINS/DVL紧组合导航系统的定位精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 pso anfis 辅助 sins dvl 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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