[发明专利]基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法在审
| 申请号： | 202210233358.3 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114791740A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 纪良浩;刘小椿;杨莎莎;郭兴;于南翔 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 无人 系统 集群 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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