[发明专利]基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法有效
| 申请号： | 202210231857.9 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN114800440B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 曾洪;张华宇;张建喜;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法，先获取表面肌电传感器和惯性传感器的数据；对惯性传感器的数据进行处理，判断穿戴者是否有操作意图；对表面肌电传感器的数据进行预处理，包括全波整流、低通滤波和归一化；预处理后的表面肌电信号用于穿戴者手臂的参考刚度估计；手臂参考刚度映射到外肢体机器人的阻抗控制模型中。该方法利用人体手臂刚度和机械臂刚度协调的方法，实现了人和外肢体在过顶支撑任务中的人机协同，可以减少任务中人员的投入。当穿戴者手臂刚度减少时，机械臂刚度增大，外肢体可以在操作者疲劳时产生更大的支撑力，有利于减小穿戴者的工作强度以及降低穿戴者疲劳受伤的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 刚度 肢体 机器人 辅助 支撑 方法 | ||
【主权项】：
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