[发明专利]一种用于自动驾驶车辆整车控制的执行方法在审
| 申请号： | 202210219326.8 | 申请日： | 2022-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN114670868A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 方翔;王光煊;毛熹 | 申请（专利权）人： | 上海陆路陆科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W10/04;B60W10/18 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 彭瑶 |
| 地址： | 201403 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于自动驾驶车辆整车控制的执行方法，包括以下步骤：获取风速，风阻，车速，垂向、纵向和横向加速度，坡度，轮胎角加速度，转向机转向角，驱动力、制动力和轮胎垂向载荷；将上述参数均输入轮胎动力学模型，获取轮胎瞬时纵向力、横向力和回正力矩；求解并校准轮胎路面特性参数；获取目标的横向和纵向加速度，将上述参数输入整车动力学模型，获取并处理制动力扭矩和驱动力扭矩；进而获取目标驱动力扭矩和目标制动力扭矩、目标轮胎滑移率，驱动和制动系统控制器分别驱动车辆执行相应的命令动作。与现有技术相比，本发明充分考虑整车阻尼、振动、底盘结构、风阻等因素，提高自动驾驶的控制执行方法的可靠性、时效性和精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 车辆 整车 控制 执行 方法 | ||
【主权项】：
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