[发明专利]一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法有效
| 申请号： | 202210207094.4 | 申请日： | 2022-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN114594768B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 吴巧云;曹翔;赵东 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 牛婧 |
| 地址： | 230601 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法，具体过程如下：在移动机器人导航的任意时刻，对于移动机器人上搭载的四个单目视觉传感器获取的四张不同方向的图像，基于OpenPano算法生成以移动机器人为中心的视觉全景图；基于视觉面片的相关性度量，提取视觉全景图中与移动机器人导航目标相关的视觉特征，重构导航目标引导的移动机器人视觉图像特征图；基于重构的移动机器人视觉图像特征图，构建基于深度强化学习的移动机器人导航决策模型，发布移动机器人导航到目标所需的运动命令，实现导航目标驱动的移动机器人的智能导航。本发明提高了移动机器人导航对复杂多变环境的泛化能力，提高移动机器人导航的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 特征 图重构 移动 机器人 导航 决策 方法 | ||
【主权项】：
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