[发明专利]一种动态机器人在动态场景中的定位和地图构建方法在审
| 申请号： | 202210205522.X | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114565734A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 谢佩君;张子健;陈星翰;候岚岚;羊铭 | 申请（专利权）人： | 上海谦尊升网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06V10/44 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 李梦蝶 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态机器人在动态场景中的定位和地图构建方法，包括：先将采集到的图像流进行预处理得到第一图像流，所述预处理具体为去除所述图像流中的运动特征点；然后基于所述机器人获取所述第一图像流中每一帧图像的观测量；最后基于所述观测量将所述第一图像流进行位姿融合，并输出位姿图，其中预处理具体为，先提取出所述图像流中每一帧图像的特征点，同时还基于先验动态物体确定出所述图像流中先验特征点；然后将所述图像流中每一帧图像的特征点中对应的先验特征点删除，提高动态机器人在动态场景中的定位和地图构建的准确性，同时减少其计算量，提高其处理速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 机器人 场景 中的 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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