[发明专利]手术机械臂自动定位寻路方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202210199093.X | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114559432A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 贾耀斌 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了手术机械臂自动定位寻路方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机械臂的当前位姿数据以及手术区域的位置数据；根据所述当前位姿数据和所述位置数据计算最短路径；构建对应的雅克比矩阵，并基于所述最短路径和当前位姿数据对所述雅克比矩阵求解，若所述雅克比矩阵为满秩，则求解得到所述机械臂的各个关节角度；根据所述各个关节角度控制所述机械臂到达所述手术区域。使得机械臂在确定了路径之后，可以在多个实现完成该路径的解中找到不会使得机械臂产生奇异位的解，保证了手术中患者的安全，提高了机械臂的安全系数。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机械 自动 定位 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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