[发明专利]基于环境信息的室内自主探索方法、装置及机器人

摘要

本发明涉及一种基于环境信息的室内自主探索方法，包括步骤：获取环境图像；对所述环境图像进行图像语义分割得到语义信息图像；从所述语义信息图像中获取语义信息，根据所述语义信息得到边界物信息，根据所述边界物间的交界信息得到边界信息；根据所述新的边界信息确定边界位置，并生成机器人的沿所述边界位置的探索路径。相对于现有技术，本发明提供一种基于环境信息的室内自主探索方法利用环境信息来确定探索路径，通过将采集的环境信息转换为机器人能够理解的语义信息，以语义信息中表示边界的物体引导机器人沿边界探索，能够保证机器人在正确的边界上移动，从而提高探索效率。