[发明专利]基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车有效
| 申请号： | 202210188413.1 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114396957B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 汤兆丰;王宽;任凡 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34;G01C21/36 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 项晓丹 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 地图 车道 匹配 定位 校准 方法 汽车 | ||
【主权项】：
暂无信息
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