[发明专利]一种非结构化环境四足机器人立体视觉定位建图方法在审

专利信息
申请号: 202210178383.6 申请日: 2022-02-25
公开(公告)号: CN114723811A 公开(公告)日: 2022-07-08
发明(设计)人: 陈建林;袁建平;贺亮 申请(专利权)人: 江苏云幕智造科技有限公司
主分类号: G06T7/70 分类号: G06T7/70;B25J9/16;G01C21/32
代理公司: 苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 代理人: 王克兰
地址: 215400 江苏省苏州市太仓*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 一种非结构化环境四足机器人立体视觉定位建图方法,包括对相机和IMU内方位参数进行互标定;使用双目相机两帧间的IMU信息预测上一帧的像素点在当前帧的位置,利用最小化光度误差得到两帧之间的像素跟踪信息,提取成功跟踪的特征组合;计算关键帧队列中当前关键帧左、右图像的ORB局部图像特征描述算子;等待当前关键帧的特征提取完成后,进行双目立体像对匹配,融合通过最小化光度误差得到的像素与通过特征提取得到的像素位置,筛选当前关键帧的冗余地图特征点,根据双目匹配的结果创建新的地图特征点;利用位姿图优化减小该周期内机器人运动漂移,进行回环检测。自主进行非结构化环境下的视觉位姿状态估计,便于机器人完成室外非结构化环境下的导航定位。
搜索关键词: 一种 结构 环境 机器人 立体 视觉 定位 方法
【主权项】:
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