[发明专利]一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法在审
| 申请号： | 202210175564.3 | 申请日： | 2022-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN114527481A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 李旭;孔鑫;徐启敏;孔栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01S17/931;G01S5/02;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法，通过多传感器融合的方案解决GNSS信号受遮挡情况下车辆的可靠连续定位。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，以提升激光SLAM在点云稀疏情况下的定位精度；同时引入UWB距离观测量来识别激光雷达扫描到的主动特征编号，并结合车载惯性传感器来提升定位频率；最后通过因子图算法来实时准确地估计出车辆的位置信息。具有成本低、精度高、实时性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 遮挡 测评 环境 传感 高精度 融合 测量方法 | ||
【主权项】：
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