[发明专利]优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法有效
| 申请号： | 202210133675.8 | 申请日： | 2022-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN114347036B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 朱鑫;余张国;陈学超;黄强;董岳;泽宫得特皮埃尔;阿卜杜拉赫曼赫达尔 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法，联合目标方程和避障控制器，通过优化求解器在预设的初始范围求得关节中心距离的最优解，机械臂基于所述最优解执行避障轨迹，得到各个关节实际的运动范围，结合关节的初始范围，确定关节运动范围的最优解；所述目标方程综合考虑机械臂工作空间和运动灵活度指标，所述避障控制器中的不等式约束能避免奇异点的出现。本发明考虑工作空间中的避障轨迹、关节运动范围以及机械臂执行器的灵活度指标，得到的优化结果更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 优化 机械 关节 中心 距离 运动 范围 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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