[发明专利]单天线GNSS辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置

摘要

本发明提供了一种单天线GNSS辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置，测量方法包括：基于农机航向角变化率和作业速度，计算出农机期望转向角；由k时刻的期望转向角和陀螺仪原始量测计算的转向角进行卡尔曼滤波更新，估计出陀螺仪测量偏置bg,k和k时刻转向角测量误差δθk；以滤波周期Δt内陀螺仪输出角速率ωk减去农机航向角变化率并积分，可得补偿后陀螺仪计算的转向角；利用补偿后陀螺仪计算的转向角和所述δθk，得到k时刻农机转向角；最终实现农机左、右转向角的同步测量输出。本发明能以任意更新率输出农机航向角及航向角速率，补偿由GNSS量测延迟引入的转向角计算时滞。